CÁC BƯỚC MÔ TẢ THUẬT TOÁN BÁM TƯỜNG

Thuật toán bám tường (hay còn gọi là thuật toán đi theo tường) là một phương pháp điều khiển robot để di chuyển trong môi trường có chướng ngại vật. Dưới đây là các bước mô tả thuật toán bám tường: 1. **Khởi động**: Robot bắt đầu ở một vị trí xác định trong môi trường. 2. **Xác định tường**: Robot cần xác định vị trí của tường hoặc chướng ngại vật. Điều này có thể được thực hiện bằng cách sử dụng cảm biến (như cảm biến siêu âm, cảm biến hồng ngoại) để đo khoảng cách đến các vật thể xung quanh. 3. **Chọn bên bám tường**: Robot cần quyết định bên nào sẽ bám tường (bên trái hoặc bên phải). Quyết định này có thể dựa trên yêu cầu của nhiệm vụ hoặc môi trường. 4. **Di chuyển**: - Nếu robot ở gần tường, nó sẽ di chuyển thẳng về phía trước. - Nếu robot quá gần tường (dưới một khoảng cách nhất định), nó sẽ quay ra xa tường. - Nếu robot quá xa tường, nó sẽ quay vào gần tường. 5. **Kiểm tra và điều chỉnh**: Robot liên tục kiểm tra khoảng cách đến tường và điều chỉnh hướng di chuyển của mình để duy trì khoảng cách mong muốn. 6. **Xử lý tình huống đặc biệt**: - Nếu robot gặp ngã rẽ, nó có thể quyết định rẽ trái hoặc phải tùy thuộc vào chiến lược đã chọn. - Nếu robot gặp chướng ngại vật lớn, nó có thể cần phải quay lại hoặc tìm đường vòng. 7. **Tiếp tục di chuyển**: Robot tiếp tục thực hiện các bước trên cho đến khi đạt được mục tiêu hoặc ra khỏi môi trường. 8. **Kết thúc**: Khi robot hoàn thành nhiệm vụ, nó sẽ dừng lại và có thể thực hiện các hành động khác như báo cáo kết quả. Thuật toán bám tường là một phương pháp đơn giản nhưng hiệu quả để điều hướng trong môi trường không xác định.