Em hãy mô tả thuật toán bám tường theo cách liệt kê các bước

Thuật toán bám tường (Wall-Following Algorithm) là một phương pháp được sử dụng trong robot di động để giúp robot di chuyển dọc theo một bức tường hoặc một rào cản. Dưới đây là các bước cơ bản của thuật toán bám tường: 1. **Khởi động**: - Bật nguồn cho robot và đảm bảo rằng các cảm biến (như cảm biến khoảng cách) hoạt động bình thường. 2. **Xác định vị trí ban đầu**: - Đặt robot ở một vị trí gần bức tường mà nó sẽ bám theo. 3. **Chọn hướng bám tường**: - Quyết định xem robot sẽ bám theo bức tường bên trái hay bên phải. Điều này có thể được xác định dựa trên yêu cầu của nhiệm vụ hoặc môi trường. 4. **Di chuyển về phía bức tường**: - Robot di chuyển về phía bức tường cho đến khi cảm biến phát hiện khoảng cách đến bức tường đạt đến một giá trị nhất định (ví dụ: 10 cm). 5. **Theo dõi bức tường**: - Khi robot đã ở gần bức tường, nó sẽ bắt đầu di chuyển dọc theo bức tường. - Sử dụng cảm biến để liên tục đo khoảng cách đến bức tường. 6. **Điều chỉnh hướng di chuyển**: - Nếu khoảng cách đến bức tường lớn hơn giá trị mong muốn, robot sẽ điều chỉnh hướng di chuyển để tiến gần hơn đến bức tường. - Nếu khoảng cách đến bức tường nhỏ hơn giá trị mong muốn, robot sẽ điều chỉnh hướng di chuyển để tránh va chạm. 7. **Xử lý các tình huống đặc biệt**: - Nếu robot gặp phải một góc hoặc một chướng ngại vật, nó sẽ cần phải quay hoặc điều chỉnh hướng để tiếp tục bám theo bức tường. - Robot có thể sử dụng các cảm biến để phát hiện các chướng ngại vật và quyết định hướng đi tiếp theo. 8. **Tiếp tục di chuyển**: - Robot tiếp tục di chuyển dọc theo bức tường, lặp lại các bước điều chỉnh hướng cho đến khi đạt được mục tiêu hoặc gặp phải một điều kiện dừng. 9. **Kết thúc**: - Khi robot hoàn thành nhiệm vụ hoặc đạt đến vị trí mong muốn, nó sẽ dừng lại và tắt nguồn hoặc chuyển sang chế độ khác. Thuật toán bám tường có thể được điều chỉnh và cải tiến tùy thuộc vào yêu cầu cụ thể của ứng dụng và môi trường hoạt động.