Người ta đã sử dụng vũ khí từ rất sớm trong lịch sử. Trong lịch sử Việt Nam, vũ khí được sử dụng từ thời Hùng Vương đã phong phú và đa dạng. Ở giai đoạn ứng với các thời văn hóa Phùng Nguyên, Đồng Đậu, Gò Mun, các vũ khí chủ yếu được làm từ tre, gỗ, và xương. Tới giai đoạn văn hóa Đông Sơn, vũ khí đồng thau phát triển vượt bậc, thay thế gần như hoàn toàn vũ khí đá và xương. Người Lạc Việt đã biết sử dụng các loại vũ khí như cung, nỏ, lao, giáo, rìu, dao, kiếm, và nhiều loại khác.
Ngoài ra, súng thần công là một loại vũ khí sử dụng trong quân đội ra đời khá sớm. Từ cuối thời Trần cho đến thời Nguyễn, súng thần công đã giữ vị trí quan trọng trong các cuộc chiến tranh chống xâm lược. Súng thần công được coi là vũ khí nóng (hỏa khí) dùng sức mạnh của thuốc nổ để phân biệt với vũ khí lạnh (bạch khí - gồm các loại như gươm, giáo, đao, dao găm, cung tên...) dùng sức mạnh của cơ bắp.
Về vũ khí cổ đại, chúng bao gồm gậy gỗ, dao đá, búa đá, đồng xanh, sắt đúc, nỏ, thương và nhiều loại khác. Đây chỉ là một số ví dụ về các vũ khí cổ đại của con người, có rất nhiều loại vũ khí khác được sử dụng trong quá trình phát triển của nhân loại.