mô tả thuật toán xác định hướng di chuyển của robot thuật toán bám tường bên phải

Thuật toán bám tường bên phải (Right Wall Following Algorithm) là một phương pháp điều khiển robot di chuyển dọc theo một bức tường bên phải của nó. Dưới đây là mô tả chi tiết về thuật toán này: ### Nguyên tắc hoạt động: 1. **Cảm biến khoảng cách**: Robot được trang bị cảm biến khoảng cách (như cảm biến siêu âm hoặc cảm biến hồng ngoại) để phát hiện khoảng cách đến bức tường bên phải. 2. **Khoảng cách an toàn**: Robot sẽ xác định một khoảng cách an toàn (thường là một giá trị cố định) mà nó cần duy trì với bức tường. Nếu khoảng cách này bị vi phạm, robot sẽ điều chỉnh hướng di chuyển của nó. ### Các bước thực hiện: 1. **Khởi động**: Robot bắt đầu di chuyển về phía trước. 2. **Đo khoảng cách**: Robot sử dụng cảm biến để đo khoảng cách đến bức tường bên phải. 3. **So sánh khoảng cách**: - Nếu khoảng cách lớn hơn khoảng cách an toàn: Robot tiếp tục di chuyển thẳng. - Nếu khoảng cách nhỏ hơn khoảng cách an toàn: Robot sẽ quay sang trái một góc nhỏ để giảm khoảng cách đến bức tường. - Nếu khoảng cách bằng khoảng cách an toàn: Robot tiếp tục di chuyển thẳng. 4. **Xử lý tình huống**: - Nếu robot gặp phải một góc hoặc chướng ngại vật, nó sẽ quay sang trái để tránh và sau đó tiếp tục bám theo bức tường bên phải. 5. **Lặp lại**: Quá trình này sẽ được lặp lại liên tục cho đến khi robot đạt được mục tiêu hoặc hoàn thành nhiệm vụ. ### Ưu điểm: - Đơn giản và dễ triển khai. - Hiệu quả trong môi trường có nhiều chướng ngại vật. ### Nhược điểm: - Có thể gặp khó khăn trong các tình huống phức tạp như các ngã rẽ hoặc không gian hẹp. - Không thể xử lý tốt nếu bức tường không liên tục hoặc có nhiều chướng ngại vật. Thuật toán bám tường bên phải là một trong những phương pháp cơ bản trong điều khiển robot di động và thường được sử dụng trong các ứng dụng thực tế như robot dọn dẹp hoặc robot khảo sát.